WT4201B-C01 BOX

产品概述

WT4201B-C01 是深圳唯创知音推出的远距离 dToF（直接飞行时间）激光测距传感器，集成高性能 dToF SoC 与 940nm VCSEL 发射器。最大测量距离 10 米，精度 ±1cm（5–100cm）/ ±1%（>1m），测距频率 100Hz，FOV 1.15°。产品提供 BOX（RS485）和 T BOX（UART）两个版本，均支持蓝牙小程序配置，具备 IP65 防水等级和 5–24V 宽电压输入，适用于机器人避障、工业自动化、智能卫浴等场景。

核心参数一览

两个版本，怎么选？

选型建议：需要长距离传输或工业现场选 BOX 版（RS485）；MCU 直连、快速开发选 T BOX 版（UART）；不确定的话 UART 版上手更快，RS485 版更可靠。

产品特性详解

10 米远距离精准测距

采用 dToF 直接飞行时间技术，不受目标物体颜色、反射率和纹理影响。5–100cm 范围精度达 ±1cm，1m 以上精度 ±1%，有效探测率大于 99.7%。

全天候户外可用

内置窄带滤光片和阳光抑制算法，有效降低环境光噪声，支持户外强光环境测距。IP65 防护等级，可耐受低压喷水冲刷，日常户外淋雨、冲洗均可正常使用。

940nm 人眼安全激光

采用 940nm VCSEL 微型激光器，满足 Class 1 人眼安全标准（IEC 60825-1），无需额外安全防护措施。

5–24V 宽电压输入

支持 5V 至 24V 宽范围供电，内置过载过压保护电路，兼容 12V/24V 工业电源系统，无需额外稳压模块。

蓝牙小程序调试

支持手机蓝牙连接，通过微信小程序即可调整触发距离、工作模式、低功耗频率等参数，无需电脑和串口工具。

窄角 FOV 精准指向

1.15° 超窄视场角，适合精确点测距场景，避免旁路物体干扰，机器人沿墙行走、液位定点检测的理想选择。

典型应用场景

机器人避障与防撞：1.15° 窄 FOV 精准探测前方障碍物，100Hz 高刷新率实时响应，IP65 防护适应复杂工作环境。适用于 AGV、服务机器人、清洁机器人等。

工业自动化检测：RS485 版本支持最远 1200m 传输距离，差分信号抗强电磁干扰，5–24V 宽电压兼容工业电源。适用于产线工件定位、传送带检测、堆高测量等。

智能卫浴：IP65 防水等级，可直接用于潮湿环境。适用于马桶水箱水位检测、龙头接近感应、浴缸液位监控等，替代传统浮球和超声波方案。

AIoT 与智能家居：低功耗模式下检测频率可调（250ms–1000ms），深度睡眠模式进一步降低功耗。适用于智能门锁接近唤醒、窗帘自动控制、存在检测等。

液位与料位监测：非接触式测量，不受液体颜色、透明度影响。适用于水箱、化工容器、粮食仓储等场景的连续液位/料位监测。

快速接入指南

引脚定义

通信参数

最小示例代码（Arduino — UART 版）

// WT4201B T BOX — Arduino 查询实时距离
// 接线：A/TX(绿) → Arduino RX, B/RX(蓝) → Arduino TX

void setup() {
  Serial.begin(9600);   // 连接传感器
  Serial.begin(115200); // 连接电脑（调试输出）
}

void loop() {
  // 发送查询实时距离指令
  byte cmd[] = {0x7E, 0x00, 0x06, 0xFF, 0x0B, 0xC9, 0xD9, 0xEF};
  Serial.write(cmd, sizeof(cmd));

  delay(100);

  // 读取响应
  if (Serial.available() >= 8) {
    byte resp[8];
    Serial.readBytes(resp, 8);

    // 校验帧头帧尾
    if (resp[0] == 0x7E && resp[7] == 0xEF) {
      int distance_mm = (resp[4] << 8) | resp[5];
      Serial.print("Distance: ");
      Serial.print(distance_mm);
      Serial.println(" mm");
    }
  }

  delay(500);
}

串口协议速查

帧格式

校验和 = 长度 + 0xFF + 0x0B + 命令码 + 所有参数，取低字节。

常用指令速查

工作模式说明

低功耗模式下检测频率设置：

· 0x01 → 250ms（4Hz）

· 0x02 → 500ms（2Hz）

· 0x03 → 750ms（1.3Hz）

· 0x04 → 1000ms（1Hz，默认）

测距性能参考

测试条件：VDD=5V，室温 25°C，有效探测率 >99.7%

以上数据在不带玻璃盖板、覆盖全视场角条件下测得。实际安装盖板后需执行串扰标定。

电气参数

绝对最大额定值

电气特性

注意事项

盖板设计

· 不建议在盖板表面使用抗反射涂层（ARC）或抗指纹涂层（AFC），可能增加串扰

· 盖板材料推荐高透过率玻璃，940nm 波段透过率 ≥87%

· 盖板 + 空气间隙建议 <2mm

安装建议

· 模组镜头前方避免遮挡物

· 户外安装时确保镜头朝下或加装遮阳罩，减少积水和强光直射

· RS485 版本建议使用屏蔽双绞线，终端加 120 欧姆匹配电阻

标定

· 出厂已完成零偏标定，一般无需重复

· 更换盖板或透镜后需执行串扰标定（指令：7E 00 06 FF 0B D1 E1 EF）

常见问题 FAQ

Q: WT4201B 最远能测多远？

A: 最大测量距离 10 米（1000cm），在 5–100cm 范围内精度 ±1cm，1m 以上精度 ±1%。量程按有效探测率大于 99.7% 判定。

Q: BOX 版和 T BOX 版有什么区别？

A: 核心测距性能完全一致，区别仅在通信接口：BOX 版用 RS485（工业现场、长距离），T BOX 版用 UART TTL 3.3V（MCU 直连、快速开发）。两个版本均支持微信小程序蓝牙调试。

Q: 可以在户外使用吗？

A: 可以。产品内置阳光抑制算法和窄带滤光片，IP65 防护等级可耐受低压喷水和日常淋雨。

Q: 支持哪些 MCU 平台？

A: 任何支持 UART 串口的 MCU 均可驱动，包括 Arduino、STM32、ESP32、Raspberry Pi 等。通信协议统一，波特率 9600，8N1。

Q: 需要执行标定吗？

A: 出厂已标定，开箱即用。仅在更换盖板/透镜后需要执行串扰标定。

Q: 激光对人眼安全吗？

A: 安全。采用 940nm VCSEL，满足 IEC 60825-1 Class 1 人眼安全标准，无需额外防护。

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